松下伺服器接线总结PAGEPAGE-27-松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540伺服电机型号：MSME152G1H运动控制卡型号：PCI-12401、主电路工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运作情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由...

  PAGEPAGE-27-松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540伺服电机型号：MSME152G1H运动控制卡型号：PCI-12401、主电路工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运作情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。2、脉冲发送电路接线根据：运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子

  如下图手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线、编码器反馈脉冲接收电路接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：HYPERLINK）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变就可以实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就不难得知电机的相对位置。根据OC信号，你不难得知电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样做才能够清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。接线根据：伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明由此说明可知，一定要使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需加入终端电阻。运动控制卡功能模块图如下运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动，和伺服驱动器输出脉冲方式相同。在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，能不用另外外加电阻。4、伺服ON输入信号—SERVO-ON接线原理：通过运动空卡输出端子XOUT6输出高电平，使SERVO-ON与电源负极接通，电机伺服开启接线根据：伺服驱动器位置控制模式接线）由图可知只要SERVO-ON引脚与电源负极接通，就能实现伺服开始运动控制卡输出端子电路原理图：运动控制卡输出端子连接达朗宁晶体管（类似三极管，能二级放大）的基极，当端子输出高电平时，负载端与GND接通。NOUT7与伺服驱动器相连时，端子输出高电平时，SERVO-ON与电源负极接通。5、偏差计数清除CL端子XOUT5输出高电平，偏差计数器清零信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-38（P154）说明控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完（停止。急停）就停止，清除没有走完的脉冲。楼主的意思，没有走完就清除，那就不动了。那你看程序是怎么写的。你程序写的可以暂停功能的话。你按启动会继续走完剩下的脉冲。。因为伺服偏差清除接线、警报清除输入A-CLR端子XOUT4输出到电平，报警清除信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-39（P155）说明P6-3（P271）说明7、软件停止控制程序控制主电路的通断来使电机停止运行。详见主电路说明1.8、伺服驱动器报警ALM及检测报警信号ALARM伺服驱动器操作手册P3-44（P160）伺服驱动器操作手册P3-18（P134）运动控制卡ALARM电路ALM接线原理：当伺服驱动器正常上电工作时，ALM有信号输出，主电路能正常接通。非正常工作时，ALM无信号输出，主电路不能接通。ALARM接线原理：伺服驱动器正常工作时，ALM+有输出，此时运动控制卡ALARM引脚检测到一个低电平，运动控制卡内部得到一个低电平；报警时，运动控制卡引脚检测到一个高电平，运动控制卡内部得到一个高电平。利用这个信号可以分辨伺服驱动器是否发生了报警。当发生报警时，主电路是断开的，此时控制程序能通过检验测试ALARM信号来停止程序运行，避免伺服驱动器停止工作，运动控制卡继续发送运动指令带来的危险。9、限位开关AL-39NB-02接线原理图：接线时，棕色线V电源，同时，要求限位开关与运动控制卡共地。黑色线和棕色线间的负载，通过你自己的电路需求设计。本课题中，为了简便，在棕色线间和黑色线间加入一个上拉电阻。此款限位开关属于常闭型限位开关。当被检测器件未到达行程末端时，晶体管是导通的，此时测量黑色线；当被检测器件到达行程末端时，晶体管截止，此时测量黑色线与蓝色线、正方向驱动禁止输入POT；负方向驱动禁止输入NOT信号说明：伺服驱动器操作手册P3-37（P153）POT、NOT都属于b接信号，当与COM-断开时功能有效伺服驱动器操作手册P3-38（P154）伺服驱动器操作手册P4-42（P208）由于POT、NOT在正常工作时是与COM-接通的，到达行程末端时与COM-断开。所以接线时利用限位开关的输出信号控制一个继电器，POT、NOT连接继电器控制的常闭触点。这样，在限位开关未检测到被检测物体时，输出0V，继电器不工作，POT、NOT与COM-接通；限位开关有信号时，输出高电平，继电器工作，POT或NOT与COM-断开，此时正向或负向将忽略该方向的输入脉冲，使电动缸不能在该方向继续前进，只能反向运行。11、伺服准备输出S-RDY+、S-RDY-接线说明：伺服驱动器操作手册P3-44（P160）伺服驱动器操作手册P2-30（P66）运动控制卡nIN1~3内部电路原理图：接线原理：S-RDY信号驱动一个继电器。该继电器的常闭触点分别连接IN3和电源电源负极。伺服驱动器正常工作时，S-RDY有输出，继电器的常闭触点断开，从而使IN2与电源负极断开，控制卡内部采集到一个高电平；伺服驱动器异常时，S-RDY无输出，常闭触点保持闭合，IN3与电源负极接通，控制卡内部采集到一个低电平。选择该信号的意义：伺服电机工作时，如果伺服电机和伺服驱动器之间的线路存在异常或是出现了其他故障，此时上位机没有正真获得此异常消息，继续工作，肯能造成危险。通过该信号可以使上位机实时知道伺服驱动器的工作状况。12、电磁制动器BRKOFF+、BRKOFF-伺服驱动器操作手册P2-34（P70）伺服驱动器操作手册P2-30（P66）伺服驱动器操作手册P4-40（P206）接线原理：根据时序图电源正常接通时，BRKOFF有信号输出，继电器线圈得电，继电器控制的开关闭合，电磁制动器不工作。电机工作异常时或电源断电时，BRKOFF无信号输出，继电器线圈不得电，继电器控制的开关断开，电磁制动器抱死，电机不转。另外，电磁制动器工作的电流比较大，不能和控制信号共用一个电源。13、速度检测输出SP、转矩检测输出IM伺服驱动器操作手册P3-33（P149）上图速度监视器信号输出提到的6V/3000r/min应该和下图的参数设置有关转矩监视器输出提到的3V/额定100%伺服驱动器操作手册P3-48（P164）P149图中提到的速度和转矩的分辨率为Pr4-17和Pr4-19设置成0的情况伺服驱动器操作手册P4-35（P201）14、速度指令输入SPR（速度模式需要设置转矩限制）伺服驱动器操作手册P3-18（P134）伺服驱动器操作手册P3-43（P159）伺服驱动器操作手册P4-25（P191）伺服驱动器操作手册P4-47（P213）伺服驱动器操作手册P4-10（P176）Pr0.13=第一转矩限制值/额定转矩，第一转矩值指的是一个瞬时值，所以第一转矩的值可以大于电机能输出的额定转矩，但是如果维持的时间过长，就会发生报警伺服驱动器操作手册P2-49（P85）接线说明：在速度控制模式中，电机的运转速度和SPR端所加的电压成正比，SPR端输入电压的范围是-10V~+10V，±10V对应伺服电机的最大速度3000r/min。（速度模式下转矩限制一般将Pr5.21设置成1）15、继电器并联一个反向二极管的作用当一个电感在断开时就会产生一个反电势！这个反电势可以比电源电压高出数倍至数十倍？？这个反电势会造成对其它电器原件（特别是半导体器件）造成干扰或破坏！！反向并联一个二极管能吸收这个反电势，保护电路正常工作！应该和延时没关系。16、软件限位运动控制卡端子电路原理接线原理：限位开关不工作时，LMT引脚得到一个低电平，运动控制卡内部检测到一个低电平；限位开关工作时，LMT引脚得到一个高电平，运动控制卡内部检测到一个高电平。通过软件限位，来

  控制程序是否运动了极限位置。17、指令脉冲禁止（INH）功能根据手册P134（P3-18）脉冲指令禁止输入INH功能必须接通，否则伺服驱动器接受不到脉冲，但是依据使用手册P121（P3-5）脉冲指令禁止功能出厂时无效，所以不用接线。

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