ethercat伺服电机驱动器使用过许多品牌vx，从最早上的松下、台达、韩国Ls，到后续国产的汇川、清能德创、英威腾、高创、禾川、伊莱斯、睿能、新时达、摩通等。这些年几乎是一步步见证国内ethercat驱动的蓬勃发展。前期一拖一的驱动是干流，随机器人职业的本钱竞赛的白热化，一拖多驱动驱动由于本钱优势，渐渐的变成为机器人职业的干流使用挑选。

  ethercat伺服驱动根本遵从CIA402协议，束缚0x6000规模的方针字典的界说和功用。

  清能德创一拖多的驱动器，实践操控上面和一拖一的驱动器是相同的。由于它驱动器内部一个电机任旧存在一个独立的ethercat节点。仅仅外观上用大铁盒封在了一同罢了。

  其它品牌一拖多的驱动器，比方：摩通、新时达等，一个ethercat节点能操控2个以上的驱动器。那操控上面怎么正确地处理呢？

  经过这样的扩展，完成经过一个ethercat节点，操控多个独立电机。从操控逻辑上和一拖一的驱动器是相同的，仅仅映射地址有偏移罢了。

  在代码完成上面，做算法操控的人是不想关怀底层驱动到底是一托一仍是一托多的驱动，所以在软件构架完成上面要完成分层阻隔。咱们构建了逻辑轴和物理轴的概念：

  物理轴：是完成操控数据和物理电机的传达交互。比方将方针方位履行到电机的实践角度上。

  咱们首要使用robotInfo.xml配置文件界说逻辑轴和物理轴的映射联络：

  这样一个xml格局的节点代表逻辑轴1对应ethercat协议的别号80的驱动器的通道0的电机。

  整个操控流程：守时周期线程，算法核算一步操控逻辑轴，物理轴类完成一次数据交互，将电机反应数据写入逻辑轴，将逻辑轴的数据写入单个电机vx。

  作者专心开发机器人操控十多年，对ethercat主站、机器人操控算法、运动操控理论有深化的了解和使用，欢迎技能讨论，vx联络回来搜狐，检查更加多