给舵机，其内部有一个基准电路，发生周期为 20ms，宽度为 1.5ms 的基准信号，将取得的直流偏置电压与判别滚动方向，再驱动无中心马达开端滚动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，一起由方位检测器送回信号，判别是不是现已抵达定位。适用于哪些需求视点一直在改变并能坚持的转速一守时，经过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为 0，电机中止滚动。

  一般舵机旋转的视点规模是 0 度到 180 度。舵机滚动的视点与脉宽在 0.5ms~2.5ms 的区间内呈线° 最大转角。

  经过向舵机的信号信号线发送 PWM 信号来操控舵机的输出量；一般来说，PWM 的周期以及占空比，咱们是可控的，所以 PWM 脉冲的占空比直接决议了输出轴的方位。

  当咱们向舵机发送脉冲宽度为 1.5 毫秒的信号时，舵机的输出轴将移至中心方位（90度）；脉冲宽度为 1ms 时，舵机的输出轴将移至最小的方位（0度）；脉冲宽度为 2ms 时，舵机的输出轴将移至最小的方位（180度)。

  留意：不一样和品牌伺服电机之间最大方位和最小方位的视点可能会不同。许多伺服器仅旋转约 170 度（或许只要 90 度），但宽度为 1.5ms 的伺服脉冲一般会将伺服设置为中心方位（一般是指定全规模的一半）。

  既然是要操控输出 PWM 的周期和占空比，需求清晰守时器的周期、PWM 输出占空比计算公式：

  界说几个相关量，体系运转时钟（sys_clk）、守时器时钟预分频值（psc）、计数重装载值（arr）、比较计数值（ccr）。

  本示例运用的舵机为周期 20ms、转角 180° 的模仿舵机。本示例编程推导思路如下：

  以市面上常见的 9g 舵机为例，下面的代码将舵机的视点在 -90、0、90 三个视点中心切换，并循环 3 次。

  这个比如读取电位器的输入，并转为舵机的视点。使舵机的视点从 -90 度到 90 度之间改变。