在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

  再次通过控制器将伺服使能信号放开，在控制器上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制器能允许的最小值。将控制器和伺服的使能信号打开ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

  交流位置伺服系统的动态性能也即系统在整个过渡过程中的性能,一般可由系统在单位阶跃输入信号作用下的时间响应曲线来描述。一个可以运行的伺服系统其动态过程一定是衰减的,例如图1所示的以衰减振荡的形式达到定位点。但精密位置伺服系统例如数字控制机床进给的控制要求更高,它不允许有任何振荡和超调,只能以如图2所示以单调变化的形式逐渐到达定位点。图1示出的常用的动态性能指标有:上升时间tr、调节时间ts和超调量σ%。其中上升时间tr反映了系统的动态灵敏度和系统过渡过程的快速性;调节时间ts又称过渡过程时间,是衡量系统快速性的主要指标;超调量σ%是反映在系统过度过程进行得是否平稳的指标[3][4]。图1和图2可看作采用不一样阻尼比ξ的同一个二阶系统的时域响应的仿线的阻尼比ξ小，则上升时间tr短、但超调量σ%不为,由于有振荡,调节时间ts也较长;图2的阻尼比ξ增大了,则上升时间tr变长、但可实现无超调,调节时间ts可以较短。

  在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。

  在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下MINAS A4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

  交流三相永磁同步电动机由于其转矩惯性比大,在接近于零的低速区仍能保持稳定的额定转矩等方面的卓越性能,目前已取代直流电动机在精密的位置控制管理系统中得到普遍使用。但伺服系统带负载运行时存在一个系统与负载相匹配的问题。例如交流位置伺服系统被安装到机床上后,其负载的大小和性质随设备而发生明显的变化,这种变化将使系统的性能特别是动态性能变坏,使运动出现振荡、超调甚至于不能稳定运行[2]。过去,由于没办法得到伺服系统在线带负载时的动态性能指标,在数字控制机床的装配、调试过程中,无法对系统来进行动态性能分析,仅凭经验由人工进行,调试工作相当困难,一般只能凭感觉调到机床运动部件“能动即可”为止,这种调试很难使系统达到理想状态。因此虽然数字控制机床伺服系统本身有一套高精度的反馈信号测试装置和控制器，但安装在数字控制机床上的伺服系统却很难实现高速度、高精度位置控制的要求。据此,我们结合交流位置伺服系统动态性能分析及在线调试技术探讨研究课题研制了一套动态性能分析和交流位置伺服系统在线调试装置,实现对伺服系统的在线调试。下面讨论通过交流位置伺服系统动态性能分析实现位置驱动在线调试的主要原理和作用。

  从上面分析可知,系统的动态性能指标与系统参数存在相互对应关系。在系统调试时,完全可通过对系统动态性能的这些指标做多元化的分析得到系统参数应调试的值,从而通过系统的调节器参数的调节使其达到理想状态。

  为了自动测试交流位置伺服系统的动态性能指标并实现在线调试,我们设计研制了一套交流位置伺服系统动态性能分析和在线调试装置。其基础原理如图4所示。在这套装置中,为实现动态性能分析,主要做了以下工作：

  1，数字脉冲这样的形式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。

  摘要：在某雷达天线伺服系统的设计中应用了ZSZ系统轴角编码器，解决了ZSZ轴角编码器模拟速度量的微弱信号处理问题和数字化轴角编码器的信号采集和远距离传输问题。

  在雷达、火控、导弹发射架等要实现角位置闭环控制的伺服系统中，完成角位置测量是实现闭环控制的先决条件，在以前的伺服系统中通常应用同步机加相敏检波实现角误差测量，系统笨拙，不易实现数字化控制。近年来单片机技术在交、直流伺服系统模块设计中得到普遍应用，伺服系统的数字化已成为伺服系统模块设计的主流，为此，与之相配置的数字化轴角编码器装置得到迅速发展。数字化轴角编码器和同步发送机配合使用可以方便地完成角位置信息的数字化测量，从而用单片机控制可以方便地实现数字位置跟踪［１］，由于它使用起来更便捷，可靠性极高，对使用环境无特别的条件，因此应用前景广阔。尤其是在军事装备中更是如此。目前已有ZSZ系列国产化数字轴角编码器产品。

  在对位置伺服系统来进行动态性能分析时，不同的动态响应曲线(例如位置响应曲线和速度响应曲线),对动态性能指标的要求有很大的差别。

  很多负载的位置响应曲线中上升时间tr和调节时间ts可以长一些,但一定不可以有超调,即必须使超调量σ%＝0。例如数字控制机床对进给位置的精度要求很高,控制刀架运动的位置伺服系统产生超调，那末被加工的另件就会被多切削了一部分,另件非常有可能报废。因此在调试位置环的调节器参数前,分析位置响应曲线的动态性能指标时,其重点是超调量σ%,只有在保证位置响应曲线没有超调的情况下,才再来考虑位置响应的快速性,即再考虑把上升时间tr和调节时间ts适当调短。

  ·一是要高速实时数据采集,即测试带载系统的动态性能参数,如实际速度、实际位置参数等,并把它们保存起来;

  ·二是作图,把这些参数用曲线形式表示出来,如画成速度响应曲线、位置响应曲线等;

  ·三是求出系统的动态性能指标,如:上升时间tr、调节时间ts和超调量σ%等。

  细调控制参数，确保电机按照控制器的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

  摘 要(Abstract)介绍一种在交流位置伺服系统在线调试中应用系统动态性能分析方法的基础原理，给出了一种位置伺服系统动态响应曲线、动态性能分析及其主要技术指标的实例

  图5实测伺服系统速度响应曲线反映的是点位控制在线调试结果的伺服系统实测的速度响应曲线和位置响应曲线。从这两条响应曲线可以看出:

  ·虽然速度响应有一定的超调(σ%≤40%)和存在减幅震荡(1次半),但这些并不影响位置响应曲线的单调上升,保证不产生超调;

  ·从位置响应曲线中能更加进一步看出,除减速段以外,单位时间内的位移基本是均匀的,并没有受转速超调的影响。只要机械结构允许,这种起动时施加阶跃电压而产生允许的速度超调,只有当减速时才施加有一定减速规律控制电压的控制方式不失为一种实用的位置控制方式。

  2，模拟信号这样的形式下，运动控制管理系统给伺服驱动器发送/-10V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。

  也可把交流位置伺服系统看作这样的一个二阶系统[1]。这是因为在位置控制中,速度环的响应频率要比位置环的响应频率高得多,故可把位置伺服系统中的永磁同步电动机速度伺服单元的数学模型等效为一个一阶传递函数

  速度响应曲线中,当起动或加速时,为了加快过渡过程,输入信号为所允许的最大电压,使上升时间tr和调节时间ts尽量短一些,正常的情况下,允许速度有超调,只要超调量σ%不超过一定的百分比即可,这样的一种情况如图1的响应曲线所示。

  使用这套动态性能分析及在线调试装置能实现对位置伺服系统来进行带载在线调试。我们调试的位置伺服系统为以90C196KC作位置控制器的SIEMENS的交流三相永磁同步电动机驱动装置SIMODRIVE,负载为精密的磁粉制动器,这样可方便地根据自身的需求调节负载转矩的大小。

  在交、直流伺服系统模块设计中，常常要设置位置闭环和速度内闭环，用位置环保证跟踪精度，速度环保证跟踪的快速性，因此在需要角位置反馈信号的同时还需要角速度反馈信号。ZSZ系列轴角编码器自身正好有一路与系统转速成正比的模拟速度信号输出，但是对低转速伺服系统，模拟速度反馈信号的输出很低。为实现和速度给定量的匹配，必须对此信号放大，由于这一信号受到系统信号的干扰，简单的放大处理将带来速度闭环不稳定，使这一功能应用受到限制。在文献［２］的雷达伺服系统模块设计中就在使用ZSZ编码器构成数字位置反馈信号的同时又在系统中配置了单独的测速发电机实现速度闭环，增加了系统成本和复杂性。本文给出了对ZSZ模拟速度反馈信号的处理方法，并成功应用于某雷达伺服系统的设计。

  这种控制方式的伺服系统经过该装置的动态性能分析和在线调试,定位精度能够达到该系统能达到的最高精度:实测的定位误差最大值仅为编码器脉冲信号的1个跳变(采用2500线编码器时相应位移量可达1μm)。另外,通过动态性能分析和在线调试,这套装置还可快速缩短伺服系统的调试周期,可使几天才能调成的系统在短短的几十分钟内调成较理想的状态。

  交流位置伺服系统与动态性能的在线调试装置要abstract介绍一种在交流位置伺服系统在线调试中应用系统动态性能分析方法的基础原理给出了一种位置伺服系统动态响应曲线动态性能分析及其主要技术指标的实例关键词keywords位置伺服系统动态性能分析在线调试交流三相永磁同步电动机由于其转矩惯性比大在接近于零的低速区仍能保持稳定的额定转矩等方面的卓越性能目前已取代直流电动机在精密的位置控制管理系统中得到普遍使用

  式中，Ksv、Tsv分别是速度伺服单元的增益系数与等效的时间常数,当速度环调节好以后,这两个参数在位置环参数的调节中已成为常数,所以阻尼比ξ的调节只是通过调节Kp实现的,这时Kp就是唯一可调节的位置环参数。当Kp增大时，ξ减小。要使位置不超调,应使ξ≥1。以上所述是数字控制机床位置调节器的基础原理。实际使用的位置调节器为了更好的提高性能要复杂些,例如按位置偏差的大小需设置不一样的比例系数Kp。

  从图4能够准确的看出,本装置中,这三项工作可分别由下位机80C196KC和上位机IPC来完成。第一项工作是由下位机完成的:在80C196KC的SWT0中断服务程序中一方面读取从编码器反馈所得的运动部件此刻的实际速度、位置信号,另一方面把这些检验测试的数据保存在单片机的外部存储器中。由于这个中断服务程序以每200μs中断一次的很高速率来采集实际位置和实际速度,因此,可在响应曲线中把伺服系统高速运行时的位置和速度微小变化都能反映出来。第二、三项工作都可以由上位机IPC来完成:当伺服系统停止运行后,通过通讯程序把下位机中保存的所采集的参数数据传送到上位机,由画图程序把速度响应曲线和位置响应曲线等画出来,最后用动态性能指标计算程序把上升时间tr、调节时间ts和超调量σ%等有关的动态性能指标和参数计算出来。

  将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。此时电机应该不动，还能够用外力轻松转动，若不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制器是不是能够正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线、试方向

  对于一个闭环控制管理系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动，这是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是不是能够通过这个指令（参数）控制。若无法控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这样的形式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或电机上的参数，使其一致。