在哪几种情况下会造成伺服电机抖动？怎么样才可以解决这些伺服电机抖动带来的问题？分别是如何来解决的？
例如：加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大能解决这个问题。
当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。
1、PID增益调节过大的时候，会造成电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，建议还是不要加D。
4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况非常容易导致震动。
b．检查控制线附近是不是真的存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；
b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；
c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。
c.机轴弯曲或有裂纹。可通过紧固螺钉、更换风扇叶片、更换机轴等办法解决。
2)如果加负载后抖动，一般是传动装置的故障引起，可判断以下部位存在缺陷：
速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。
电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，与伺服放大器BRK接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用PLC缓慢启动或停止电机使之不抖动。
导轨和丝杆出现一些明显的异常问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。
a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器有没有损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重新调整。
b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否良好，并测量电网各相是否有电。
有了这些网友分析的观点，您是否对伺服电机运行时抖动的原因有个大致的了解了呢？遇到这一种情况，可以根据网友观点中分析的原因进行排查，另外，平常也可以注意这些问题，避免伺服电机运行时抖动。
资源： 1、伺服电机。PWM输出周期在一定范围内，舵机的转向会和PWM的占空比成正比例关系。 2、HCS12的PWM输出。 方案： 1、HCS12中的PWM模块，通过硬件进行PWM输出。 2、HCS12中的ECT的比较输出模块，通过比较输出进行PWM的输出。 鉴于PWM模块为输出PWM专用模块，通过设置相应寄存器即可实现PWM输出，简单方便，而且精确。故选用PWM模块进行PWM输出。 说明： 1、通过PWM控制舵机的转角，舵机接口一般为3根线，黑色地线，红色为电源线V两种标准。另外一根线MS即输出周期为56Hz~50Hz。 4、对齐
对于单片机中的按键消抖动，本节Bingo根据自己当年写过的单片机其中的一个代码来讲解，代码如下所示： unsigned char key_scan(void) { if(key == 0) //检测到被按下 { delay(5); //延时5ms，消抖 if(key != 0) retrurn 0; //是抖动，返回退出 while(!key1); // 确认被按下，等下释放 delay(5); //延时5ms，消抖 while(!key1); //确认被释放 return 1; //返回按下信号 } return 0; //没信号 } 针对以上代码，消抖动的顺序如下所示： （1）检测到信号 （2）延
日本电产与日本电产三协共同研发出搭载有位置检测技术“Zignear®”的AC
日本电产与日本电产三协共同研发出搭载有位置检测技术“Zignear®”的AC伺服电机 可支持 17bit分辨率、向工业机器人市场推广 日本电产与日本电产三协共同研发出了一款搭载有 “Zignear®”的AC伺服电机 (分辨率:17bit) ，“Zignear®”是一种也可适用于工业机器人的、可替代编码器的位置检测技术。 【本产品的特征】 实现了与磁性编码器相同的部件个数、与光学编码器相同的位置检测精度及随动性。 位置检测误差的最高精度机械角小于±0.02°*。 可实现与传统17bit‐AC伺服电机相同的动作 (通过搭载用于驱动无人搬运车 (AGV) 的系统测试来证明) 。 形状与传统的磁性编码器相同，方便置换
日前， ABB中国制造的第十万台伺服电机在上海ABB动力传动有限公司下线。这台伺服电机是由ABB本土团队研发，在HDS系列平台上针对客户需求量身定制的产品，它将应用于机器人焊枪上从事焊接工艺。 为了更好地贴合机器人外轴——焊枪的应用需求，ABB研发团队在HDS标准产品平台上进行了一系列创新性的设计变更。高功率密度的核心设计使得电机整体体积缩小40%，重量减轻50%；高动态响应永磁制动器实现了以更小的体积提供更大的制动扭矩；同时通过特殊设计，确保客户动力、信号、安装法兰和安装孔尺寸都保持不变。 ABB中国电机与发电机业务单元负责人武玉会表示：“这一里程碑印证了ABB在大力推进伺服电机本地研发和生产方面的不懈努力。在中国制造业加速转型
PLC如何控制伺服电机？ 在回答这个问题之前，首先要清楚伺服电机的用途，相对于普通的电机来说，伺服电机主要用于精确定位，因此大家通常所说的伺服控制，其实就是对伺服电机的位置控制。其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。 速度控制一般都是用变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度精准控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。伺服电机最主要的应用还是定位控制，位置控制有两个物理量需
？伺服传动系统设计主要过程 /
中国，北京 - 2013年8月19日 - 高性能模拟与混合信号IC领导厂商Silicon Labs（芯科实验室有限公司, NASDAQ: SLAB）今日宣布针对基于同步以太网（SyncE）标准的高速网络设备推出业界最低抖动、最低功耗和最高频率灵活性的定时解决方案。通过提供任意频率合成和行业领先抖动性能（263fs RMS）的组合优势，新型Si5328精确时钟倍频器和抖动衰减器能够满足电信级以太网交换机和路由器对超低功耗物理层参考时钟的需求。与竞争对手SyncE时钟产品相比，Si5328的尺寸和功耗都减少了80%以上，这为业界提供了同类产品中最佳的兼容SyncE标准的定时解决方案，非常适用于边缘路由器、多业务交换机、无线回程系统
时钟产品 /
引言 开放式控制器体系结构源于“开放式”的PC(个人计算机) 技术, 目前的开放式运动控制器多为PC+运动控制卡结构, 随着MCU(微控制器) 和DSP(数字信号处理器)性能的增强, MUC和DSP取代PC的趋势日趋明显, 而这种嵌入式的紧凑结构较PC有更广泛的环境适应性。MCU、DSP和PC差异较大, PC环境中的运动控制技术不可能直接向MCU和DSP系统中转移, 基于MCU和DSP硬件平台的运动控制技术的研究十分必要。 设计目标与需求分析 运动控制系统发展方向 在开放式控制器技术的推动下, 运动控制系统由传统的封闭式结构朝着开放、可重构、网络化方向发展。按照《开放式数控系统第1 部分: 总则》(GB/
越来越多的高速计算机和通信系统开始采用高速串行总线在芯片间，背板间和系统设备间传送高速数据。在串行数据传输过程中，任何微小的高速时钟和数据抖动都会对整个系统产生巨大的影响，在这样的一种情况下，抖动已经成为设计高速数字系统成败的关键。最典型的应用是传统的33M PCI并行总线正在被采用高速串行技术的PCI-Express取代，它的最新标准支持的数据率已经到5Gb/s，一个UI的宽度才200ps，任何微小的抖动都可能会导致数据传输错误。 从当前各种高速串行总线和数据链路的定时余量规范中表明，在整个数字系统中更加严格地控制抖动是必须的。只有全面有效的测试和分析抖动，其最终的原因才能被隔离，从而针对引起系统抖动的原因来减少抖动，提高系统性能和稳定性。像
测试方法 /
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TI C2000 Piccolo 单芯片 - 实现双轴伺服电机和马达控制
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