伺服电机 个人日记 2009-09-12 10:17 阅读 2 评论 0 字号： 大 中 小 一、按照驱动器说明书上的位置控制模式控制信号接线)为脉冲信号端子，PULS1 连接直流电源正极(24V 电源需串连 2K 左右的电阻),PU LS2 连接控制器(如 PLC 的输出端子)。 5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1 连接直流电源正极(24V 电源需串连 2K 左右的电阻), SIGN2 连接控制器(如 PLC 的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向发生改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的 P41，P42 这两个参数控制。 7(com+)与外接 24V 直流电源的正极相连。 29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接 24V 直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。 构成更完善的控制管理系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02 控制模式选择，设定Pr02 参数为 0 或是 3 或是 4。3 与 4 的不同之处在于当 32(C-MODE)端子为 短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为 0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的线,Pr12 增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运作情况相应调整,达到伺服电机运行 平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20 也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也能够完全满足基本的要求. 3、Pr40 指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为 0)即可。也就是选择 3(PULS1)，4(PULS2)，5(SI GN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。 4、Pr41，Pr42 简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41 设为 0 时，Pr42 设为 3,则 5(SIGN1)，6(S IGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41 设为 1 时，Pr42 设为 3,则 5(SIGN1)，6(SIGN2) 断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。(正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该 为 CCW，CW). 5、Pr48,Pr4A,Pr4B 电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送 一个脉冲时电机的行走长度。 其公式为： 伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率 × Pr4B／(Pr48 × 2^Pr4A) 伺服电机所配编码器如果为:2500p/r 5 线制增量式编码器，则编码器分辨率为 10000p/r 如您连接伺服电机轴的丝杆间距为 20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0. 01mm)。计算得知：伺服电机转一圈需要 2000 个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机 的速度的关系也就确定了) 三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4 B=20。 从上面的叙述可知:设定 Pr48,Pr4A,Pr4B 这三个参数是依照我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺 所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。 所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。 做好上面的工作，编制好 PLC 程序，我们就能控制伺服运转了。 以松下 FPX 系列 PLC 为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC 程序 上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/分），伺服电机设定为 1000 个脉冲转一圈. PLC 输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。 上位机设定伺服电机行走长度单位为(0.1mm)，伺服电机每转一圈的行走长度 10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为 1000，故PLC 发出一个脉冲的行走长度为 0.01mm(一个丝)。 PLC 输出脉冲数=长度设定值*10。 上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC 发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下： 机械安装结束，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的 10mm），设计的基本要求的行走精度为 0.1mm(10 个丝)。为了能够更好的保证此精度，正常的情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的 0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000 个脉冲。此种设定当电机速度要求为 1200 转/分时，PLC 应该发出的脉冲频率为 20K。松下PLC 的 CPU 本体可以发

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