伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，能轻松实现很复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检验测试保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
首先功率驱动单元通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动交流伺服电机。功率驱动单元的整一个完整的过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程，整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
1、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服能够最终靠通讯方式直接对速度和位移进行赋值，由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
2、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，能够最终靠即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的手里有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
**3、速度模式：**通过模拟量的输入或脉冲的频率都能够直接进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也能够直接进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点是能够大大减少中间传动过程中的误差，增加了总系统的定位精度。
如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点，如果本身要求不是很高，或者基本没实时性的要求，采用位置控制方式。
LCD控制时序： LCD的初始化过程如下： 第一行显示Welcome;第二行显示=Happy day;若要显示其他字符，请直接往数组 LCMLineOne 和LCMLineTwo 填充相应的代码。仿真图（仿线下仿真通过） 源程序： #include reg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define busy 0x80 #define DataIO P0 sbit RS=P2^0; sbit RW=P2^1; sbit E=P2^7; uchar data LCDLineOne =We
伺服驱动技术作为数字控制机床、工业机器人及工业自动化的关键技术之一，在国内外普遍受到关注。随着微处理器技术、电力电子技术、网络技术、控制技术的发展为伺服驱动技术的逐步发展奠定了良好的基础。如果说20世纪90年代则是伺服驱动系统实现全数字化、智能化、网络化的10年。那么随着德国提出的工业4.0概念，工业4.0时代时代的工业自动化，将在原有自动化技术和架构下，实现集中式控制向分散式增强型控制的基本模式转变，让设备从传感器到因特网的通讯能够无缝对接，从而建立一个高度灵活的、个性化和数字化生产模式。在这种模式下，生产自动化技术可通过自我诊断、自我修正和各种功能软件让设备更加智能，以更好地辅助工人完成生产。 伺服驱动器(servo drives
电流型双环控制技术在DC/DC变换器中大范围的应用，较单电压环控制能够得到更优良的动态和静态性能 。其基本思路是以外环电压调节器的输出作为内环电流给定，检测电感(或开关)电流与之比较，再由比较器的输出控制功率开关，使电感和功率开关的峰值电流直接跟随电压调节器的输出而变化。如此构成的电流、电压双闭环变换器系统瞬态性能好、稳态精度高，特别是具有内在的对功率开关电流的限流能力。逆变器(DC/AC变换器)由于交流输出，其控制较DC /DC变换器复杂得多，早期采用开关点预置的开环控制方式 ，近年来瞬时反馈控制方式被广泛研究，多种各具特色的实现方案被提出，其中三态DPM(离散脉冲调制)电流滞环跟踪控制方式性能优良，易于实现。本文将电流型PWM
摘要：论述了二极管箝位式三电平逆变器的基本结构，分析了空间矢量脉宽调制(SVPWM)控制三电平逆变器的算法，给出了确定参考矢量的三个规则，并推导出工作矢量的作用时间和输出顺序，从而使三电平逆变器SVPWM控制算法的可行性得到了验证。 关键词：三电平逆变器；SVPWM；算法 目前，三电平逆变器是实现中高压、大容量电机调速的主要方式之一，与传统的两电平逆变器相比，其优点是能承受高电压、电压电流上升率低等。但是，由于其逆变状态比传统两电平多，加上前端三线整流所带来的中点电压波动，其控制算法的复杂程度也随之增大。电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)本质上依赖于开关矢量的选择和开关矢量作用时间的计算，通过优化开关矢量，降低开关频率，从
研究 /
1、点位控制方式（PTP） 点位控制管理系统实际上也是一种位置伺服系统，它们的基本结构与组成绝大多数都是相同的，只不过侧重点不同而已，它们的控制复杂程度也各有千秋。 点位控制管理系统一般来说包括最终机械执行机构，物理运动机构，动力部件，控制器，位置测量器等，机械执行机构是最终完成功能要求的动作部件，如焊接机器人的机械手，数控加工机床的工作台等，广义讲执行机构还包括导轨等运动支撑部件，这些部件对定位精度也是起关键作用的。 这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿来控制。在控制时，只要求工业机器人能快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要
引言 现代工业自动控制系统朝智能化、网络化和开放式结构的方向发展。利用现场总线技 术，将符合同一标准的各种智能设备统一起来，彻底实现整个监测系统的分散控制，将提高系统集成度和数据传输效率、延长有效控制距离，并有利于提高系统抗干 扰性能和扩展系统功能。在运动控制中，伺服电机以其响应速度快，控制精准等优点以被更多的客户所选用。如果把总线通信与伺服控制技术统一起来，将推动运动控制技术和设备远程监控技术的发展。MODBUS作为一种通用的现场总线，已得到很广泛的应用，很多厂商PLC、智能I/O与A/D模块具备MODBUS通讯接口。本文在阐述MODBUS通信协议的基础上，构建了基于MODBUS的伺服电机运动控制。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可接受人类指挥，也可根据预先编排的程序运行，现代的工业机器人还能够准确的通过人工智能技术制定的原则纲领行动。 6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控
无线网络的日益发展使得其能够支持很多类型的业务，因此就需要保证各类业务的QoS，同时要提高系统利用率，为此需要引入有效的接纳控制算法到无线资源管理机制中。IEEE802．16作为目前热点宽带无线接入技术，定义了MAC层和PHY层的机制。但是标准中对接纳控制以及调度算法并没有定义，只是采用简单的先到先服务机制，具体优化留给了开发者。 按照ITU-T和ATM论坛的定义，接纳控制是网络在新连接申请建立的时刻根据新连接的业务特性(用流量参数表征)、服务的品质要求和网络资源(带宽，缓冲区)的当前状况对是否接纳此连接申请做出决策。考虑请求流的特性和资源需求，结合网络的当前资源状态，制定合适的接纳控制机制，必须既保证新接入流的带宽和时
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